El Archivo Municipal es un archivo público. Custodia los documentos generados por el Ayuntamiento a lo largo de sus casi doscientos años de historia. Por ello el Archivo Municipal de Aranjuez tiene su origen en 1836, en el mismo momento en que se crea el Ayuntamiento de Aranjuez. Aranjuez, hasta entonces, y por su condición de Real Sitio, había estado regida por gobernadores, nombrados por el Rey. Es en el siglo XIX cuando aparece la figura del Alcalde y surge la Institución Municipal. 

El Archivo es de titularidad municipal, gestionado por el Ayuntamiento de Aranjuez. Su finalidad es reunir, conservar y difundir los documentos del Real Sitio y Villa de Aranjuez, con el fin de apoyar la gestión de la administración municipal, testimoniar documentalmente los derechos de los ciudadanos, fomentar la investigación científica así como el conocimiento de nuestro pasado y difundir el patrimonio histórico y documental de Aranjuez.